Tenis kursi roda awalnya hanya berfungsi sebagai terapi bagi penyandang disabilitas fisik. Namun, olahraga ini segera menarik perhatian lebih luas karena sifatnya yang inklusif dan kompetitif. Pada tahun 1976, tenis kursi roda pertama kali diperkenalkan di California, Amerika Serikat. Brad Parks, mantan pemain ski air yang mengalami cedera tulang belakang, menjadi pelopor dalam pengembangan olahraga ini. Bersama rekannya, Jeff Minnenbraker, Parks mulai bereksperimen dengan tenis kursi roda sebagai bagian dari program rehabilitasi mereka.
Melihat potensi besar, Parks dan Minnenbraker mulai mengadakan demonstrasi serta turnamen kecil di berbagai kota di Amerika Serikat untuk memperkenalkan tenis kursi roda. Usaha mereka tidak sia-sia; olahraga ini mulai dikenal dan berkembang pesat hingga 1980-an. Pada tahun 1992, tenis kursi roda akhirnya menjadi cabang olahraga resmi di Paralimpiade Barcelona.
Meskipun mengikuti aturan dasar tenis lapangan, tenis kursi roda memiliki beberapa adaptasi khusus. Salah satu perubahan utama adalah aturan dua pantulan. Aturan ini memungkinkan bola memantul dua kali sebelum dipukul, di mana pantulan pertama harus berada di dalam lapangan dan pantulan kedua bisa di luar. Adaptasi ini memberikan pemain lebih banyak waktu untuk bergerak dan bersiap sebelum memukul bola.
Kursi roda yang digunakan dalam tenis ini juga dirancang khusus. Kursi tersebut lebih ringan dengan roda yang lebih kecil dan miring. Desain ini memungkinkan pergerakan cepat dan manuver lincah di lapangan. Dengan adanya aturan dan peralatan khusus, tenis kursi roda pun semakin terstruktur. Pada tahun 1988, dibentuklah International Wheelchair Tennis Federation (IWTF) yang mengatur dan mempromosikan tenis kursi roda secara global.
